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EPSON RC800 ファームウェア バージョン 8.1.1.2

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重要なお知らせ
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Ver.8.1.0.10 -> Ver.8.1.1.2
リアルタイム動作指令機能に対応しました。
パーツフィーダー IF-A1520、IF-A2330に対応しました。
イーサネット関連のコマンドでシステムが予約済みのポート番号を指定したときのエラーメッセージを改善しました。
ハンド質量設定において最大負荷量を設定した場合でも、設定値が範囲外と判定される不具合を修正しました。
OPCUAClientで特定のノードのデータを読み取り中にRC+でコントローラー再起動を行うと、再起動が失敗する不具合を修正しました。
GUIBuilderでSPELコマンドを連続実行した際、RC+がエラーなくハングする不具合を修正しました。
SyncUnlockコマンドを実行しても、シグナルが解放されないことがある不具合を修正しました。
SysConfigコマンドを実行後、「RS232C Board」の結果が常に"None installed"になる問題を修正しました。
状態保存ビューアーでバックアップデータの一部が表示できない不具合を修正しました。
バックグラウンドタスクでTaskInfoを使うと、エラー2260(タスク番号範囲外)が発生することがある不具合を修正しました。
RemoteEthernetかつ連携モードでRC+を繋ぐと、モニターモードを選択してもプログラムモードで接続される不具合を修正しました。
特定のIOラベルファイルを読み込んだ後、例外とデータ破損によりコントローラーが起動できなくなる不具合を修正しました。
一部のビルドエラーについて発生行が逆転しており、デバッグがしにくくなっていた不具合を修正しました。
ビジョン機能のコマンドについて、プロジェクトロード後に実行しても「3262: ビジョンシーケンス名がありません」が発生していた不具合を修正しました。
力覚に関するシンタックスヘルプに非サポートのプロパティが表示されていた不具合を修正しました。
複数のローカル変数を一つのデータ型で宣言した場合に関するエラー判定を修正しました。
動作命令実行中にエラーが発生したとき、エラーの発生した行数が記録されないことがある不具合を修正しました。

Ver.8.1.0.8 -> Ver.8.1.0.10
RS4-Aシリーズロボット及びRS6-Aシリーズロボットに対応しました。
STMコマンド及びAutoSTMコマンドに対応しました。

Ver.8.1.0.6 -> Ver.8.1.0.8
コントローラー環境設定の「ファンクション起動時にグローバル変数を初期化」が有効でも、ファンクション起動時にモジュール変数が初期化されない不具合を修正しました。

Ver.8.0.0.10 -> Ver.8.1.0.6
LA3-Aシリーズロボット及びLA6-Aシリーズロボットに対応しました
LS50-Cシリーズロボットに対応しました。
RC800Lコントローラーに対応しました。
Library Builder機能に対応しました。
診断機能に対応しました。
curveコマンドで新たな曲線補間方式を指定できるようになりました。
GX4-C, GX8-C, LS50-Cの保護停止をより適正化しました。
MsgBoxコマンドの「ボタンの種類」に、3番目のボタンをデフォルトにする定数MB_DEFBUTTON3を追加しました。
コンベヤートラッキング動作中に、コマンド実行できてしまう不具合を修正しました。(修正コマンド：Calpls、ECP、ECPSet、MCal、Motor、Power、Sfree/Slock、TC、TLSet、VRT、WaitPos、LocalClr)
CurPos関数で指令値と異なる位置が取得されることがある不具合を修正しました。
力覚センサーとの通信エラー発生後にモーターONできない不具合を修正しました。
6軸ロボットでTLV方向に180度回転する動作が正常に実行されない不具合を修正しました。
Baseコマンドで座標系を変えた後の特異点回避動作中に誤ったエラーが出る不具合を修正しました。
エラー発生時のコントローラーデータが正しく保存されないことがある不具合を修正しました。
コンベヤートラッキングの精度優先モードにて、連続でトラッキング動作を実行した場合の動作軌跡に誤差が生じる不具合を修正しました。
AglToPls、J1Angle、J4Angleコマンドで、ロボット動作範囲外の値を指定した際、エラーが発生しない不具合を修正しました。
OMRON Sysmac Studioで、EtherCAT ESIファイルをインストールすると、出力(RxPDO)と入力(TxPDO)を適切に設定できない不具合を修正しました。
ファイル操作の対象ディスクがUSBのときに、USBメモリーが接続されていない状態でファイル操作をしても、エラーが発生しない不具合を修正しました。
Safety基板がエンコーダー異常を検出しても、エラー9800が発生しない場合がある不具合を修正しました。
キャリブレーション&テスト画面でホッパータブが表示されないことがある不具合を修正しました。
InWコマンドで1を指定した際の戻り値が正しくない不具合を修正しました。
エンコーダーリセット後に再起動を行うと、初期化異常エラーのポップアップが表示され、コントローラーとの接続が切断される不具合を修正しました。
スカラロボットでVSDを有効にしてECP動作を行ったときに4232エラーが発生する不具合を修正しました。
標準モード以外で付加軸が正常に動作しない不具合を修正しました。
コントローラーのバックアップフォルダを状態保存ビューワーで表示すると、「タスク状態」に電源投入後に実行したタスクが全て表示される不具合を修正しました。
コントローラー設定リストアで、部品消耗管理設定がリストアされない不具合を修正しました。
TCLimコマンドでパラメータが表示されない不具合を修正しました。
タスクを実行中のコントローラーから、RC+を切断すると、エラーが発生し、タスクが停止する不具合を修正しました。
Till、Sense、Findコマンドでイベント条件式が設定されていないときに、設定の表示でSw(0)が表示される不具合を修正しました。
VCreateSequenceコマンドで作成したビジョンシーケンスのオブジェクト番号が正しくない不具合を修正しました。
RC+6.0→RC+7.0に変換したプロジェクトを、RC+8.0でビルドした後、特定のプロジェクトのビルドに失敗する不具合を修正しました。
J6Flagが正しく計算されない不具合を修正しました。
フィールドバススレーブModbus TCPが有効にならない不具合を修正しました。
コントローラーを再起動すると、すべての進入検出エリアがローカル0で機能してしまう不具合を修正しました。

Ver.8.0.0.7 -> Ver.8.0.0.10
GX1-Cシリーズロボットに対応しました。
C8-CシリーズおよびC12-Cシリーズロボットに対応しました。
SLS有効時の速度を自動調整する部位を追加しました。
エンコーダー異常が解消されていない状態でロボットが動作可能となってしまう不具合を修正しました。
フィールドバススレーブを設定している状態で、I/Oモニターを開くと、プログラムの実行速度が遅くなる不具合を修正しました。

Ver.8.0.0.6 -> Ver.8.0.0.7
PartFeedingオプションについて、新ホッパー(Gen.2)に対応しました。
コンベヤートラッキングのMove、Arc、Arc3、Jump3CPコマンドがROT修飾パラメータに対応しました。
安全機能のソフト軸制限について、設定可能範囲を拡大しました。
コンベヤートラッキングにおいて、CP動作(Move, Arc, Arc3, Jump3CP, CVMoveコマンド)でコンベヤーに追従する際に、振動や異音が発生する不具合を修正しました。
コンベヤートラッキングにおいて、コンベヤー追従動作を長時間にわたって連続実行すると、到達位置の誤差が累積していく不具合を修正しました。
コンベヤートラッキングにおいて、ロボットの速度・加速度条件が非常に低く設定された場合に、軌跡が異常になる不具合を修正しました。
ロボットマネージャーの連続Jogで、動作範囲内であっても動作範囲外エラー4001になることがある不具合を修正しました。
SetInRealコマンドで、同じ入力値に対し、700系/T系コントローラーとは異なる値が設定される不具合を修正しました。
シンタックスヘルプの不具合を修正しました。　Arc/Arc3コマンド、Boxコマンド、Cnv_Adjustコマンド、2進数、16進数入力時
RS-232C通信で、INPUT＃やRead#コマンド実行時に不応答になったり、エラー2930（タイムアウトエラー）が発生する場合がある不具合を修正しました。
FSetコマンドの不具合を修正しました： Resetプロパティ使用時、引数2つのときに、ビルドが成功してしまう。FG_RESET_FINE指定時、引数4つのときに、エラー2264（サポート外のパラメーターが引数に指定されました）が発生してしまう。
FCEndコマンドを実行したとき、5533エラーが発生することがある不具合を修正しました。
拡張I/Oなどの上位バイト(2バイト目)がないワードポートで、ワード単位のI/O操作をすると、エラー2346が発生し、I/O操作ができない不具合を修正しました。

Ver.8.0.0.6以前
なし


以上
